Считается, что первую школу рукопашного боя в легком снаряжении ("когусоку"), близкую к технике современного Джиу-джитсу, основал в 1532 году Такэноучи Хисамори в городке Сакусикияма на острове Кюсю. Четверть века спустя в Эдо (нынешний Токио) поселился эмигрант из Китая Чэнь Юань-Бин, выдающийся мастер "циньна" (или "шинь-на"), китайского искусства захватов, болевых приемов и бросков. В 1558 году он открыл в буддийском храме Сёкоку-дзи школу, где обучал этой технике за плату всех желающих из числа самураев и монахов. У него было много учеников, трое из которых (Миура Ёситацу, Фукуно Масакацу, Исогаи Дзиродзаэмон) основали потом собственные школы Джиу-джитсу: Миура-рю, Фукуно-рю, Исогаи-рю. В конце XVI и в первой половине XVII веков, когда доспехи, даже облегченные, окончательно вышли из употребления, школы Джиу-джитсу возникали одна за другой. К 1650 году их насчитывалось более 100. Наиболее крупными среди них, помимо названных, были Арагаки-рю, Асаяма итидзэн-рю, Кито-рю, Косин-рю, Кураку-рю, Ёсин-рю, Мусо-рю, Рёи синто-рю, Син-но синдо-рю, Синсин-рю, Тэнсин синьё-рю, Ягю-рю и многие другие. К концу XVII столетия насчитывалось 725 стилей, каждый из которых имел свои особенности. Более чем 300 лет джиу-джитсу культивировали исключительно семейные школы самурайского происхождения.